地瓜机器人开源X-Lens：4000万参数，实时输出真实尺度深度

机器人要理解三维世界，第一件事是看清距离。人靠两只眼睛的视差就能估计远近。但机器人身上的“眼睛”，远比两只复杂得多。为了兼顾大视野与远距离细节，一台机器人往往同时搭载多种相机：有视野接近 180°的鱼眼相机，一眼扫遍四周，画面边缘却严重扭曲；也有针孔相机，横平竖直看得远看得细，视野却窄。这些相机