一台机械臂正伸向转盘上的寿司。此刻，它是在稳定接近目标，还是已经错过最佳抓取时机？夹爪与物体接触得恰到好处，还是下一秒就会把寿司撞飞？只看一张静态图片，这些状态几乎一模一样。 但在不少视觉-语言-动作模型强化学习（VLA-RL）方法中，负责评价当前状态好坏的批评家模型（Critic Model），恰
一台机械臂正伸向转盘上的寿司。此刻，它是在稳定接近目标，还是已经错过最佳抓取时机？夹爪与物体接触得恰到好处，还是下一秒就会把寿司撞飞？只看一张静态图片，这些状态几乎一模一样。 但在不少视觉-语言-动作模型强化学习（VLA-RL）方法中，负责评价当前状态好坏的批评家模型（Critic Model），恰
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